Cilj:

Da se ceo SLAM nalazi u folderu /src/my_robot_slam/my_robot_slam

Slam testing se pokrece sa jednim fajlom i komandom ". ./rebuild.sh" nakon sto se taj fajl napravi executable-nim

Folderi:

Rviz

SLAM-Testing

RPLidarA1Viz

src

TODO:

Kako pokrenuti SLAM i ROS

SLAM-Testing

1. cvor - lidar_scan_node uzima sken sa lidara i objavljuje ga u LidarSweep formatu

2. cvor - slam_mapping_node uzima LidarSweep i objavljuje mapu na /map

3. cvor - path_planner, racuna gde MILOJE treba da ode, cita odometry i map, objavljuje na global_path

4. cvor - motion_planner, racuna kako MILOJE treba da ode kuda treba i sta se salje na arduino, na kraju poziva lidar_scan_node

vector_deducer vise nije neophodan, racun je optimizovan.

SLAM_mapping mozda bude invertovan, ispravka je sledeca linija koda, ako to bude slucaj:

TO DO:

Path planner

Zameni A* u path planeru sa BFS

Kod nije proveren posle 130 linije

Motion planner

Nije proveren niti doradjen uopste